Die Salsa hat ihre Wurzeln in der afroamerikanischen Musik des 19. Jahrhunderts. Als erster Paartanz-Vorläufer gilt der in der Karibik entstandene Danzon, eine Mischung aus europäischen Contre-Tänzen (Square Dances) und südamerikanischen Elementen.

1930 entstand in Kuba der Mambo, eine Mischung aus Danzon und Son.

Nach seiner Verbreitung in Europa um 1950 wurde der Mambo vom rhythmisch eingängigeren Cha-Cha-Cha verdrängt, ein weiterer Nachfolger war die Rumba im europäischen Stil. Die Mambo-Ära in den 1930er Jahren hatte ihren Hauptstützpunkt in einem Tanzpalast auf dem New Yorker Broadway, dem „Palladium“. Noch heute wird eine der vielen Salsa-Stilrichtungen „Palladium Style“ (Klassischer Mambo) genannt.

Durch die vielen Einwanderer aus den lateinamerikanischen Ländern wie Kuba, Puerto Rico, Dominikanische Republik, Venezuela, Kolumbien, Panama entstand in der Folgezeit – beginnend mit den 1960er Jahren – ein neuer spezieller Latin-Sound aus den traditionellen lateinamerikanischen Rhythmen gemixt mit Boogie, Swing, Rock’n’Roll, etc. die Salsa, die ihren Siegeszug mittlerweile um die gesamte Welt angetreten hat.

Die Salsa ist im 4/4-Takt geschrieben und hat 44-52 Takte/Minute.